1 系统的硬件设计

系统的硬件构成如图1所示，输入及显示电路完成人机交互功能，对电梯门机的执行过程进行设定；计算控制电路根据设定参数和外部输入的信号，依照一定的控制规律，完成计算及控制逻辑输出；而驱动和保护电路接受计算控制电路的控制逻辑，根据此逻辑控制执行机构的动作，同时监控自身及执行机构的状态，在发生故障时保护电路动作，以保护元器件安全。下面简要介绍计算控制电路和执行机构。

1．1 计算控制电路

计算控制电路由MSP430F149作为控制电路的处理单元，外加各种信号调整电路和参数掉电保持电路组成。主要包括：参数掉电保持电路；电机转速反馈和运行方向辨别电路；电流采集反馈电路；位置反馈及开关译码电路；电平转换电路。

电机转速反馈和运行方向辨别电路 该电路采用光电码盘来测量电机速度，采用光栅辨向法辨别电机运行方向。实现的方法是将2个光电传感器相差90°。相位安装，使他们产生相差90°。相位的A，B相脉冲波，经整形后送到辨向电路中。

位置反馈及开关译码电路 电路如图2所示。A，B，C三相位置是由3个互差120°电角度的光电传感器送出的方波信号，经过LM324整形后，送人MSP430F149进行最优电流导通角处理，处理后输出的3个互差120°电角度的方波信号送到GAL16V8进行开关译码。GAL16V8同时将译出的控制导通信号与PWM调制信号、故障排锁信号、电机正反转信号一起译码，实现电机转速、方向控制和故障保护功能。

1．2 执行机构

电梯门机开关执行机构由稀土永磁无刷直流电动机组成。电机是双余度绕组钐钴永磁方波电机(300V，200W，600r／min)，采用集中整距绕组，气隙磁场分布为方波。转子位置传感器为光电位置传感器，实时检测电机转子相对定子绕组的位置，输出3个宽180°电角、相位差120°电角的矩形波。根据其三路信号组合的不同，确定当前转子位置及应导通的电枢绕组。

2 系统的软件设计

系统的主要软件有：系统初始化程序，人机交互程序，数据存取程序，系统监测程序，电机控制和驱动程序等。

2．1 系统初始化

系统初始化包括MSP430F149单片机和外围器件的初始化、系统全局变量的定义和赋初值。初始化完成后，程序进入主循环体，根据预设的参数或者根据操作者的输入进行电机控制和调节。初始化流程如图3所示。设置定时器时，定时器A用于程序循环中的定时查询、A／D的定时采样、速度的定时获取。定时器B用于产生PWM波，以及设定的4个加减速时间。在默认情况下，LED显示的是电机的转速信息，只有在操作者干预时，才显示电流、加减速时间等信息。初始程序的最后将定时器A、定时器B、各个I／O口及看门狗的中断打开，之后在死循环中对单片机B送往单片机A(MSP430F149)的速度信号进行反复查询。